מספר הגאון הרב ישעיהו הרצל רבו של נוף הגליל: "באחת ההזדמנויות, בטרם שובי לארץ ישראל, ביקש ממני ר' חיים ברשביצקי, שהיה שאר-בשרו של המשפיע רבי יהושע (שייע) ליפקין זצ"ל (שהתגורר בשיפולי שכונת בית ישראל והיה מדמויות ההוד בבית הכנסת חב"ד ברחוב בעל התניא במאה שערים) שבכניסתי להיכלו של הרבי אשאל בשמו דבר-מה. בעומדי לפני הרבי, שאל אותי הרבי: 'האם הוא רוצה שהמענה עבורו יעבור דרכך?'. השבתי בחיוב והרבי מסר לי את המענה עבורו.

"תכף לאחר מכן נענה הרבי ואמר: 'היות וברשביצקי הוא משפחה עם ליפקין וזה עתה מסרת וקיבלת שליחות עבורו, כשתחזור לארץ הקודש, הואל נא להיכנס אל ר' שייע ליפקין, וכאן העיר הרבי בלשון קודשו, 'ער איז דאך א אייניקל פון איינער פון די חוזרים פון צמח צדק' (=הוא הרי צאצא של אחד ה'חוזרים' של ה'צמח צדק'), אולי יש אצלו 'כתבים'. אם כן, בקש ממנו שישתדל לשלוח הנה, כאן תהיה מזה תועלת".

בשובו ארצה מיהר הגר"י הרצל לקיים את שליחות הקודש הישירה שקיבל מרבו. כי אמנם כן, אב-זקנו (ה'עלטער-זיידע') של ר' שייע ליפקין היה הרה"ח ר' אהרן ליפקין, שהיה 'חוזר' ו'בעל תפילה' בבית מדרשו של ה'צמח צדק' מליובאוויטש ובשלב מסוים נשלח על-ידו לירושלים עיר הקודש ובה נמנה עם שלושת הגבאים של 'כולל חב"ד לצדקת רבי מאיר בעל הנס' מיסודו של הרה"ק בעל התניא, יוצר חסידות חב"ד.

ותיקי עדת חסידי חב"ד ירושלים זוכרים היו אותו מאריך בתפילתו בבית הכנסת 'צמח צדק' בעיר העתיקה. ובפי חסידים מכונה היה בחיבה: 'ר' ארה-היישע'ס' (ר' אהרן בנו של ר' יהושע).

הגר"י הרצל אכן מסר את דבר השליחות לנינו, המשפיע רבי שייע ליפקין, ששמע את הדברים וכדרכו הגיב בדומיית קודש אופיינית ולא פצה פיו.

"לאחרונה", מגלה הגר"י הרצל בנועם שיחו ל'קהילות', "נודע לי מפי נכדו, הרה"ח ר' יוסף יצחק ליפקין הי"ו – שליח הרבי בעיר כפר סבא, העושה בה עם אחיו השלוחים גדולות ונצורות ורבים השיב מעוון – כי מפי אביו, הרה"ח ר' יעקב משה ליפקין הי"ו, מיקירי קהילת חב"ד בירושלים, שמע כי כאשר ר' שייע נסע לחצר הרבי, לרגל י"ב תמוז תש"מ, הביא עמו 'כתב-יד' אחד אותו הביא לרבי.

באותה עת, כתב עלי פתק לרבי כי הוא מקטיר מנחה זאת לקודש פנימה לנוכח רצונו הקדוש שהובע באותה שליחות ששיגר אליו. ואולם נפשו בשאלתו והתנצלותו בפיו כי התמהמה עד כה באשר ה'כתב' לא היה תחת ידו ורק לאחר חיפושים ומאמצים שנקט עלה בידו לאתרו".