הספר החדש יצא לאור על-ידי הוצאת הספרים קה"ת, ובעריכתו של הרב זושא וואלף. עשרה שערים-פרקים מרכיבים את "תורת השליחות": א – לתקן עולם במלכות שד-י / שליחות; ב – לך לך מארצך / השליחות זכות וחובה; ג – שלוחו של אדם כמותו / השליח; ד – ויצא יעקב מבאר שבע / היציאה לשליחות; ה – ופרצת / עבודת השליחות; ו – יפוצו מעיינותיך חוצה / הפצת היהדות והמעיינות; ז – צור גדול / בית חב"ד; ח – בהתאסף ראשי עם / כינוס השלוחים; ט – לרגל את הארץ / "מרכז שליחות"; י – ואת יהודה שלח לפניו / התלמידים השלוחים. לדברי הרב זושא וולף, "אם נתמקד בחידושים המרכזיים של הספר הרי שהם שלושה: לראשונה משנת השליחות של הרבי בצורה מוגשת בסגנון מעובד וערוך, השווה לכל נפש; זהו גם הפעם הראשונה שבספר אחד לוקט נערך ועובד תורתו של הרבי בנושא השליחות עד שנת תשנ"ב (להבדיל מ"ספר השליחות" שנחתם בשנת תשמ"ז); לצד זאת מופיע בספר זה ה"הוספות" – יותר ממאה מענות והוראות שזהו פעם ראשונה שבו מופיע לקט כה רחב של מענות הרבי בכל תחומי עבודת השליחות. מלבד חידושים אלו, נידונים בפרקי הספר בהרחבה, לראשונה, נושאים כתוכנו ומהותו של בית חב"ד, משמעותו של "טנק המבצעים", פרק מיוחד המפרט את עבודת השליח בפועל על פי סדר השנה, ועוד ועוד. הספר "תורת השליחות" יסייע בעזרת ה' במידה רבה לאלפי השלוחים, בכוח ובפועל, בעבודת השליחות הכבירה המוטלת על כתפיהם".